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　　仿生蛇形机器人可以在平地、草丛、森林、沼泽、水下等多种环境下运动，蛇形机器人在这些环境中所需的推动力来自于身体与环境的交互作用。因此研究蛇形机器人与环境的交互作用对蛇形机器人的控制具有重要的意义。

　　中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室仿生机器人组近日提出一种基于纤维丛理论的建模和控制方法。该方法将环境信息建模作为约束信息，将蛇形机器人的构型空间抽象为主纤维丛空间，整体运动对应着纤维丛中的纤维空间，身体步态对应着底空间，利用约束信息找到蛇形机器人整体运动与身体步态之间的联络关系。通过联络关系可以直观地设计蛇形机器人的运动步态，同时利用联络关系还可简化蛇形机器人动力学方程，得到了摩擦力最小时的补偿力矩。利用该补偿力矩可以优化蛇形机器人与环境的交互作用。

　　沈阳自动化所相应研究成果发表于信息科学期刊SCIENCE CHINA Information Sciences。此项工作获得了国家自然科学基金委等相关项目的大力支持。

　　 论文信息：GUO Xian, MA ShuGen, LI Bin, WANG MingHui, WANG YueChao. Modelling and optimal torque control of a snake-like robot based on the fiber bundle theory. SCIENCE CHINA Information Sciences, 2015, 58(3): 032205(13)